智能起重機廠家的自動路徑規劃技術

        智能起重機路徑規劃指的是能夠通過傳感器感知環境和自身狀態，在有障礙物的環境中根據吊裝環境尋找合適的動作序列，起重機按照此動作序列執行動作過程中保持無碰撞。目前智能起重機的自動路徑規劃常見的算法有人工勢場法、概率路標算法、快速隨機生成樹算法、遺傳算法、蟻群算法。

智能起重機的應用范圍不斷擴大，起重機面對的環境也將更為復雜多變，為了避免和周圍障礙物發生碰撞，對智能起重機路徑規劃和防擺定位控制提出了更高的要求，這就需要路徑規劃算法要具有迅速響應復雜環境變化的能力，防擺定位控制反應速度更快且擺角更小。經過靖起研發人員的努力，智能起重機的路徑規劃方法和防擺定位控制策略已經取得了一些成果，但在實際應用中仍存在一些問題需要改進。

動態路徑規劃研究對于障礙物地點固定不變的吊裝環境，采用靜態路徑規劃即可滿足要求，但當環境中的障礙物不能事先確定時，需要采用動態路徑規劃的方法在線實時得到安全的路徑。然而，由于動態路徑規劃比較復雜，需要考慮的條件較多，需要對起重機動態路徑規劃更多的深入研究。多臺起重機協作吊裝的路徑規劃在實際工程中，不可避免存在大型負載，一臺起重機難以完成吊裝任務，需要多臺起重機協作工作；在復雜的環境中有時存在一些障礙物，大大降低了多起重機協作吊裝的效率，同時增加了協作吊裝的危險性。有障礙物的工作空間中對多臺起重機協作吊裝進行避障路徑規劃是一個值得深入研究的課題。